JIS B8482:2001 産業用マニピュレーティング ロボット−性能項目及び試験方法
1. 適用範囲
この規格は，産業用マニピュレーティングロボットについて，次に示す性能項目の定義及び試験方法を規定する。 − ポーズ精度及びポーズ繰返し精度 (pose accuracy and pose repeatability)
− 多方向ポーズ戻り精度 (multi-directional pose accuracy variation)
− 距離精度及び距離繰返し精度 (distance accuracy and distance repeatability)
− 位置安定化時間 (position stabilization time)
− 位置行過ぎ量 (position overshoot)
− ポーズ特性のドリフト (drift of pose characteristics)
− 交換精度 (exchangeability)
− 経路精度及び経路繰返し精度 (path accuracy and path repeatability)
− 姿勢変動経路精度 (path accuracy on reorientation)
− コーナリング特性 (cornering deviations)
− 経路速度特性 (path velocity characteristics)
− 最短移動時間 (minimum posing time)
− 静的コンプライアンス (static compliance)
− ウィービング特性 (weaving deviations)
この規格では，個々のロボットの試験に際し上記の各性能項目のいずれを選択するかについては規定しない。この規格で規定している各試験は，それぞれのロボットの仕様を明らかにし，確認することを目的としているが，プロトタイプ機の試験，型式試験又は受入試験にも適用することができる。 異なるロボット間の特性を比較する場合は，この規格で定義している試験立方体の寸法，試験負荷，試験速度，試験経路，試験サイクル，及び環境条件を同一にしなければならない。 附属書A（規定）に，PTP特性及びCP特性の比較試験に特有な数値条件を挙げている。
この規格は，JIS B 0134で定義しているすべての産業用マニピュレーティングロボットに適用できる。ただし，この規格において“ロボット”という用語は，産業用マニピュレーティングロボットを意味する。
2. 引用規格
次に掲げる規格は，この規格に引用されることによって，この規格の規定の一部を構成する。これらの引用規格のうちで，発効年を付記してあるものは，記載の年の版だけがこの規格の規定を構成するものであって，その後の改正版・追補には適用しない。
JIS B 0134 : 1998 産業用マニピュレーティングロボット−用語 備考 ISO 8373 : 1994 (Manipulating industrial robots-Vocabulary) からの引用事項は，この規格の該当事項と同等である。 JIS B 8437 : 1999 産業用マニピュレーティングロボット−座標系及び運動の記号 備考 ISO/FDIS 9787 : 1998 (Manipulating industrial robots-Coordinate systems and motion nomenclatures) が、この規格と一致している。 JIS B 8431 : 1999 産業用マニピュレーティングロボット−特性の表し方 備考 ISO/FDIS 9946 : 1998 (Manipulating industrial robots−Presentation of characteristics) がこの規格と一致している。
3. 定義
この規格では，JIS B 0134に規定する定義及び次に示す定義を適用する。
3.1 ポーズ群 (cluster) 精度特性及び繰返し精度特性を計算するのに用いる測定点の集合（図8参照）。
3.2 重心 (barycentre) 座標 (xj, yj, zj) で表されるポーズ群の点（又は位置群）に対して，それらの平均値x，y及びzを座標とする点をそのポーズ群（又は位置群）の重心という（平均値の算出は7.2.1の式参照）。
3.3 測定遅れ (measuring dwell) 制御装置が“測定位置”の信号を発してから測定器が実際に測定を始めるまでの時間間隔。
3.4 測定時間 (measuring time) 測定器が測定を開始してから測定データを記録するまでに要する時間。
4. 単位
単位は，他に規定がない限り，次による。 − 長さ（ミリメートル） mm

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